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明太祖朱元璋靠造反起家，对武力肯定不会忽视。由他直接控制的亲军就有锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫，共计十二卫，兵力接近7万。

明成祖朱棣同样是靠兵变起家，觉得身边只有十二卫还不太踏实，又把燕山三卫改成了金吾左卫、金吾右卫、玉林前卫，再加上通州卫、大兴左卫、燕山前卫、燕山左卫、燕山右卫、济州卫、济阳卫，共计二十二卫，兵力超过13万。

从小就跟着朱棣东征西讨的宣宗皇帝登基之后也有样学样，把给亲军养马的马夫升级了，编成腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫，合称四卫营，使亲军卫达二十六卫，兵力超过15万。

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